好久不出野外了，疫情三年，把人的技术都封死了
这次出野外，对无人机的处理流程又进行了一次熟悉，记录下来。
1.无人机数据获取
实验室购买的是大疆DJI精灵4pro-RTK版本滴
具体过程如下
1.谷X地球画出粗略的飞行区域。（这个问题我觉得属于不同人有不同的回答哈，我只表达我认为的，因为有一些实践经验之谈）
首先，要在谷X地球、百度地图、高德地图等软件，确认自己的飞行位置，自己站的飞行位置，最好要在中心差不多的位置，而且要保证，这个位置人可以较为轻松的到达同时相对高程较高。因为1.拿着无人机真累，大家很累的话，不利于第二天的工作；2.位置低了，遥控器和无人机会因为几何角度看不见，导致失联，可能造成机毁或者更严重的损失，所以要在出野外前，确认好这个事情。我推荐的一次飞1km2左右，如果要飞大的话，飞完换地方，因为距离太远无人机飞过去电池电量可能就剩下80%多啦。我们UAV最大的直线距离我记得是1.6km，但是实际真不敢，当时有一次就断联啦，当时吓得我是（深度紧张中ing）。
2.将kml文件copy到遥控器的内存卡里面去，这个时候有个bug，我们办公室的遥控器只会读取一个路径下的kml文件，所以必须得把它复制到这个路径下才能读取（具体好像是？？？忘了）。
室内的工作目前就是这些，当然，还要检查充电器、电池以及读卡器的情况，确保野外作业不因为这些事情而被迫停止。
3.野外布设图像控制点，无人机飞行获取的DEM数据需要进行高程纠正，所以需要外部导入图像控制点。这个时候需要有十字标靶（白底，红色十字的喷布，1m×1m大小），通过移动站RTK+千寻CORS基站，获取测点的经度、维度、高程信息，这里需要有一个坐标转换需要强调，就是这里的数据可以获取的是“°度”制单位，但是一定要转换成“m米”制单位，我们的DOM和DEM是以m制分辨率来进行后处理的，所以这里注意转换。（我们学院的老师说是1km2左右对应于10个图像控制点，不过一定是基于自己的实际情况，当然布设的越多越好，但是滑坡或者其他地质灾害区域，安全第一，有了安全，我们才能更好的为科研献身）。
4.手握遥控器，控制无人机进行飞行。在无人机设置中（其他软件中也是）默认YYDS，我们只需要设置测区，确定heading，其他的建议默认，然后就是无尽的等待。（这里必须得提醒，夏天买上个电动小风扇，冬天批发上几盒暖宝宝，不然这人的手还是很受罪滴，全程最好戴着手套）。现在的这种飞行大家估计也都很熟悉，但是我还是想说一下哈，如果周围高压电塔不多的话，飞的低点感觉获取的数据会更好一些，因为从我现在的感觉来说哈，我感觉分辨率越低，越适合我解译，越容易发现一些现象，从而进行未来长期的工作规划。
5.**********特别重要**********，有条件的，飞完后直接检查数据，无人机拍摄所获取的数据，有些时候存在写不进去内存卡中，如果飞完直接溜了，后果就是，辛辛苦苦半天，啥都木有了。我绝对相信这个事情不是我们实验室无人机一家的事情。（希望精灵4的内存卡槽有个防尘的塞子，呜呜呜，我有一次就是飞了半天，啥数据都没有写入）。
6.当咱们的数据获取完美的时候，那么就有进行后处理啦。我用的软件是XXX4d，该软件一键式的操作，丝滑的感受，让我感觉到它的完美与方便。首先加载数据，我会先进行第一步-初始化的处理，在确定初步结果符合我的预期后，进行刺点，其实也很简单，就是像我上文所说，把PCS下的经度、维度、高度数据输入到软件中，然后进行纠正就行。纠正完成后，remake一下第一步+第二步-生成点云以及第三步-生成DOM和DSM。
以上的这些过程就把无人机获取数据及处理的过程说了一遍，其实具体的大家应该都会，只是想略微记录，时常看看。